I praticanti del Taekwon-Do assumono gradi diversi man mano che aumenta l'abilità e la conoscenza della disciplina. I gradi vengono suddivisi in due gruppi: i Kup (i gradi degli apprendisti, caratterizzati dalle cinture colorate) e i Dan (riservati agli esperti, agli istruttori e ai maestri, e contrassegnati dalla cintura nera). La struttura dei Kup è decrescente, quindi si parte dal 10° Kup per concludere al 1° Kup. Una volta conseguito questo grado possibile prepararsi per ottenere il 1° Dan, ovvero la cintura nera. Ogni qual volta si consegue un nuovo grado oltre il 1° Dan si aggiunge una fascetta bianca alla prima già presente sulla cintura nera, a indicare appunto la quantità di Dan conseguiti. Fino al 5° dan si procede per preparazione e abilità, mentre il 6° e il 7° Dan sono titoli onorifici assegnati solo a chi ha contribuito allo sviluppo della disciplina. L' 8° Dan è simbolico, in quanto rappresenta il distacco con il 9° Dan, assegnato al fondatore della disciplina.

Per facilitare la comprensione del Taekwon-Do e la sua filosofia agli apprendisti di questa disciplina, è stato paragonato il praticante alla crescita di una pianta. Crescendo di grado e cambiando colore della cintura (ogni due gradi) viene simolato un momento differente della vita di questa pianta. Segue dunque il significato di ciascuna cintura.

  
La cintura bianca rappresenta l'ingenuità dell'allievo verso il Taekwon-Do. Comprende il 10° e il 9° Kup.

  
La cintura gialla rappresenta la terra, dove la pianta mette le sue radici. L'allievo inizia a mettere le sue radici nel Taekwon-Do. Comprende l' 8° e il 7° Kup.

  
La cintura verde rappresenta la pianta che inizia a germogliare. L'arte comincia a svilupparsi nell'allievo, che ha imparato alcune tecniche. Comprende l' 6° e il 5° Kup.

  
La cintura blu rappresenta la pianta che è ormai cresciuta ed è rivolta verso il cielo, il simbolo della cintura. Nell'allievo il Taekwon-Do diventa importante e progredisce. Comprende l' 4° e il 3° Kup.

  
La cintura rossa rappresenta il tramonto di una giornata per l'allievo, la fine di un tipo di allenamento. La cintura rossa è anche un segnale di pericolo, le tecniche possono diventare pericolose e diventa indispensabile l'autocontrollo. Comprende l' 2° e il 1° Kup.

  
La cintura nera rappresenta la notte. Per l'allievo inizia un nuovo metodo d'allenamento sia fisico che mentale. Questo grado rappresenta anche l'impenetrabilità alla paura, alla tentazione e al male. Il colore nero racchiude tutti i colori delle cinture precedenti. Comprende dal 1° al 9° Dan.